「ミラ・モデルノ」は、ダイハツの「ミラ」の上位モデルに位置する軽自動車となります。外装に、半楕円型フロントグリルやリフレクターヘッドライト、バックドア埋め込みリアライセンススペースといった上級なイメージを与える装備を備えています。1997年5月発売モデルについては、3ドアの「TG」や5ドアの「CG」のほかに、「ピコリミテッド」があります。駆動系については、それぞれFF駆動方式もしくはパートタイム4WDが設定されています。搭載されている直3エンジンは、最大659ccという排気量を発揮します。なお、マイナーモデルチェンジ後の1998年1月発売モデルの限定車に「ミラ ハローキティ・バージョン」があり、サンリオの「ハローキティ」をフロントエンブレムやホイールキャップなどに採り入れられています。（車種の特徴およびカタログ情報は、2017年11月時点での情報です）
