世界のあらゆる道でも思い通りに操れ「誰もが安心して意のままに運転できる」クルマとして誕生した「GRヤリス」。「モータースポーツ用の車両を市販化する」、という逆転の発想で開発したトヨタ自動車初となるモデルとなっている。ラインアップは、新開発の小型軽量ハイパワー1.6L 直列3気筒インタークーラーターボエンジンを搭載し、卓越した走行安定性、圧倒的な加速と気持ちの良いエンジン回転数の伸びを体感できる高出力モデル「RZ」、より限界性能を高めた「RZ ハイパフォーマンス」、「RZ」をベースに、走りに必要な装備以外を極力排除した競技ベース用の「RC」、モータースポーツで得た知見を織り込んだ「RZ ハイパフォーマンス＋エアロパフォーマンスパッケージ」、「RC＋エアロパフォーマンスパッケージ」、特別仕様車「RZ ハイパフォーマンス・セバスチャン オジエ エディション」（限定100台）、「RZ ハイパフォーマンス・カッレ ロバンペラ エディション」（限定100台）を設定。トランスミッションは、8速AT「GAZOO Racing Direct Automatic Transmission」と6速マニュアルトランスミッション「iMT」を採用。今回、モータースポーツ参戦で得た学びを生かし、改良を行った。新デザインのGRステアリングは、ドライビングにおける操作性を追求して作り込みを行い、操舵レスポンス向上のための小径化と、コーナリング時の押し操作で手のひらにフィットする左右グリップ形状となった。ステアリングスイッチは、それぞれのスイッチを独立させた配置にすることで操作性を向上したほか、スイッチ外周のリング状のイルミネーションにより夜間の視認性を向上させている。また、サーキット走行やラリー参戦などでのハイグリップタイヤ装着時や、高いブレーキ制動力を必要とする高負荷での旋回時においても、電動パワーステアリング（EPS）のアシストがしっかりと稼働するように改良を行った。

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