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ヨー角とは、路面固定座標系のX軸を中心に回転させた際にできる角度のことである。角度の求め方としては、フリージャイロを用いて測定を行う方法と、ヨーレート(ヨー角の変化する速さ)から算出する方法が挙げられる。
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