2007年に初代モデルがリリースされた「ヴァンガード」は、ワイドボディを備えたミディアムクラスのクロスオーバーSUVであり、名前は英語の「先駆者」に由来しています。このクルマは、海外向け「RAV4」の3代目のロングボディがベースとなっており、「アクティブ&ラグジュアリー」「高級クロスオーバーSUV」が開発コンセプトに据えられました。なお、2010年のマイナーチェンジの際に、「平成22年度燃費基準+25%」を達成しています。この車両の2012年9月発売モデルには、特別仕様車として「240S Sパッケージ・アルカンターラリミテッド」が設定されています。エクステリアには、サイドプロテクションモールやスモークメッキ加飾があしらわれたフードモール＆フロントグリル、バックドアガーニッシュなど高級感溢れる装備が採用されています。また、インテリアに関しては、専用の黒木目調加飾が施されたシフトパネル、シフトノブ、ドアスイッチベースなどが特別装備されています。※記載の文章は、2018年10月時点の情報です。
