2003年にトヨタからリリースされた「シエンタ」は、洒落たスタイルと機能性を両立したコンパクトミニバンタイプの自動車で、スペイン語の「7（siete）」と英語の「楽しませる（entertain）」が名前の由来となっています。このクルマは「小粋でユースフルな7人乗り」をテーマに開発され、5ナンバーのボディに両側スライドドアが採用されました。フルモデルチェンジされ2代目となった2015年7月発売モデルは、世代を超えて多様なライフスタイルを支援する「ユニバーサルでクールなトヨタ最小ミニバン」を目指して開発されました。「Active ＆ Fun」をキーワードに、ミニバンの持つ「箱型の車」というイメージを覆すような、スポーティな外装デザインとなっています。なお、同モデルは5ドアで、乗車人数はグレードにより5名から7名となっています。2018年9月のマイナーチェンジでは、アウトドアや車中泊での使い勝手が良い2列シート仕様の「ファンベース」が新たに設定されています。グレードについては、ガソリン仕様の「G」「X」「ファンベースG」「ファンベースX」や、ハイブリッド仕様の「ハイブリッドG」「ハイブリッドX」などの他、福祉車両として「X 車いす仕様車（タイプI）助手席側セカンドシート付」「G 車いす仕様車（タイプI）助手席側セカンドシート付」がラインナップされています。2020年6月には一部改良で「G」「FUNBASE G」のヘッドランプをLED化。また、スライドドアに近づくだけでドアが自動的にオープンする、ウェルカムパワースライドドア機能が追加されています。同時に、2列シートのラインナップに新グレード「FUNBASE G Cuero（クエロ）」が設定されました。2021年6月の一部改良では、コンライト（ライト自動点灯・消灯システム）が全車に標準装備され、「G」「FUNBASE G」にはインテリジェントクリアランスソナーやバックカメラを含む特別装備も設定されています。※記載の文章は、2021年6月時点の情報です。
