「ミレーニア」は、以前「ユーノス800」という名称で販売されていた4ドアセダンです。そのネーミングは、「ミレニアム」に由来しています。前身となった「ユーノス800」は量産車としては初のミラーサイクルエンジンなど充実した装備を誇る一台で、マツダの販売チャネルであったユーノスの廃止を経て、現在の車名へと変わっています。2002年10月発売モデルのグレード「ミレーニア」は、V型6気筒エンジンを搭載し、190馬力という出力を発揮しています。そして、総排気量2496ccの無鉛プレミアムガソリン仕様となっています。なお、アンチロックブレーキやトラクションコントロール、あるいは16インチアルミホイールなどが標準装備となります。
