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初代エスティマは平成2年に「天才タマゴ」の呼び名で鮮烈なデビューを飾った。タマゴのようなワンモーションフォルムのデザインが特徴的なLサイズミニバンで、3代目となる現行型でもワンモーションフォルムは踏襲されている。初代はMRというミニバンでは類を見ない特殊なレイアウトが採用され話題となった。3ナンバーサイズのエスティマに対し、5ナンバーサイズのボディを採用した「エスティマエミーナ」「エスティマルシーダ」も登場。2代目以降はFFレイアウトに変更され、ミニバンでは市販車初となるエスティマハイブリッドも設定された。3代目は新プラットフォームを採用し、さらに走行安定性を高めている。