「エスティマ・ルシーダ」は、「星座の中の一番明るい星」という意味を持つミニバンです。「エスティマ」のボディサイズを小さくして5ナンバーとした車種であることから、「子エスティマ」の愛称で親しまれています。なお、車体デザインが一部異なる「エミーナ」とは姉妹車の関係となっています。1998年1月発売モデルでは、2.4Lのガソリンエンジンと、2.2Lのディーゼルターボエンジンの2種類が用意されています。基本のグレードは、上級グレードの「G」、「X」の2種類ですが、ルーフの形状やエンジンの違いでバリーションは豊富です。例としては「ミドルルーフ仕様車」や、「ツインルーフ仕様車」「G ジョイフルキャノピー仕様車」などが用意されています。（車種の特徴およびカタログ情報は、2017年11月時点での情報です）
