ワンモーションフォルムに、FF駆動を採用した2代目トヨタエスティマ。販売店別にエスティマTとエスティマLになる。搭載されるエンジンは220馬力の3.0L V6と、160馬力の2.4L 直4の2種。グレード展開は上から「G」、「X」、「J」、そしてエアロパーツなどが装着される「AERAS（アエラス）」、専用チューニングローダウンサスやパフォーマンスロッド、ステアシフトマチックなどを採用した「アエラス-S」の基本5モデル。
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