エスティマをダウンサイジングした5ナンバーサイズのルシーダ/エミーナ。デザインが一部異なる姉妹車であり、ルシーダがカローラ店で販売されるのに対して、エミーナがトヨタ店の取り扱いとなる。エンジンは2.4Lガソリンと2.2Lディーゼルターボ。それぞれに2WDと4WDが設定される。ミッションはコラムシフト4速ATが基本で、Xディーゼルターボのみ5MTが設定される。シートレイアウトはトップグレードのGがセカンドキャプテンシートの7名定員。
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