ワンモーションフォルムに、FF駆動を採用した2代目トヨタエスティマ。販売店別にエスティマTとエスティマLになる。搭載されるエンジンは220馬力の3.0L V6と、160馬力の2.4L 直4の2種。トランスミッションはコラム式4速AT。FFとアクティブトルクコントロール4WDの駆動方式が用意される。グレード展開は「G」、「X」、「J」、「AERAS（アエラス）」、「アエラス-S」の基本5モデル。
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