搭載されるエンジンは2.4Lの直列4気筒と3.5LのV6の2種。ミッションは2.4LがCVT、3.5Lが5ATで、CVTは7分割マニュアルモードも備える。駆動方式はトルクスプリット式4WDのみで、電子制御カップリングが採用されている。坂道発進をラクにするヒルスタート・アシスト、急坂での降坂速度を制御するダウンヒル・アシストが標準装備される。

　プラットフォームはRAV4と共有。ホイールベースはRAV4よりも100mm長い2660mmで、クルーガーと比べると55mm短い。ボディ全長はRAV4よりも235mm長く、クルーガーよりも120mm短い。全幅は2.4Lと3.5Lで異なる。これは3.5Lにオーバーフェンダーが装着されるため。2.4Lの全幅はRAV4のナローボディ、3.5LはRAV4のワイドボディと同じ。クルーガーと比べると2.4Lは10mm狭く、3.5Lは30mm幅広。

　シート配列は前から2-3-2名の7名定員が基本で、2-3名の2列5名定員も用意。7名定員モデルのラゲッジルーム床下には、掘り込んだスペースが用意されており、そこにサードシートを収納する方式（エスティマなどと同様）。セカンドシートは6対4分割でスライド＆リクライニングが可能。スペースアップ時はクッションがフォールダウンしてフラットになる。なお、操作はラゲッジルームのサイドにあるレバーを引くことでも可能。

　基本的にモノグレード展開で、240Sと350Sという設定。両グレードともに電動レザーシートなどが付くGパッケージが用意される。