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●2001年9月にフルモデルチェンジした7代目。ミディアムハイクラスのFF高級セダンとして、新プラットフォーム、設計サスペンション、2.4リッター(2362cc)VVT-i(連続可変バブルタイミング機構)付エンジン、高効率SuperETC(スーパーインテリジェント4速オートマチックトランスミッション)を採用。
仕様グレードは、ベーシックな「2.4G」、15インチアルミホイールやクルーズコントロール、サイドエアバッグなどを標準装備した上級の「リミテッドエディション」。16インチアルミホイール、リアスポイラー、2本出しエキゾーストパイプ、サイドエアバッグなどを備えたスポーティタイプの「ツーリング」。2.4Gには4WDもあるが、ツーリングには設定されていない。
内装は、2.4Gがベージュを基調に木目調パネルを添えているのに対し、ツーリングはブラックにメタル調パネルをあしらったスポーティな仕立てになっている。また、リミテッドエディションとツーリングには、オーディオ一体型DVDナビゲーションを標準装備した「ナビパッケージ」も設定されている。
その後の2004年7月にマイナーチェンジしたモデルは、フロントグリルやリアコンビネーションランプのデザイン変更でスポーティなエクステリアになっている。2006年1月には、トヨタブランドの最上級FFセダンとしてフルモデルチェンジした、ボディを拡大した新型が発売されている。
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